موقعیت یابی ربات بر اساس فیلتر ذره ای بهبود یافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام mcmc

نویسندگان

رمضان هاونگی

عضو هیئت علمی دانشگاه بیرجند

چکیده

چکیده:مسئله موقعیت یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات های خودمختار است. روش های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت یابی مبتنی بر فیلتر ذره ای بهبودیافته  با فیلتر کالمن گروهی هوشمند ienkf)) و گام مارکوف چاین مونت­کارلو (mcmc) پیشنهاد شده است. در این روش، تابع توزیع پیشنهادی با استفاده از ienkf ایجاد می شود که یک  سیستم فازی-عصبی تطبیقی  بر عملکرد آن نظارت دارد. به­علاوه بعد از نمونه برداری مجدد، از گام mcmc برای افزایش تنوع میان ذرات استفاده شده است.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

موقعیت‌یابی ربات بر اساس فیلتر ذره‌ای بهبود یافته با فیلتر کالمن گروهی هوشمند و گام MCMC

چکیده:مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش‌ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذره‌ای بهبودیافته  با فیلت...

متن کامل

بهبود تشخیص خطای سنسور در ماشینهای القایی با تبدیل موجک و پیکربندی فیلتر کالمن توسعه یافته

موتورهای القایی به طور گسترده ای در صنعت کاربرد دارند که دلیل آن قیمت مناسب، استحکام، قابلیت اطمینان این و (dc) دسته از موتوهاست. برای بهبود عملکرد راه اندازی موتور القایی، یک سنسور موقعیت، یک سنسور ولتاژ مستقیم لازم است. با این وجود بروز ایراد در هریک از این حسگرها موجب کاهش عملکرد سیستم ac حداقل دو سنسور جریان و یا حتی ناپایداری می شود. بنابراین می بایست راهکاری در نظر گرفته شود تا حتی در صور...

متن کامل

تعقیب حرکات پا با استفاده از فیلتر کالمن و فیلتر ذره ای

ردیابی حرکات انسان، به عنوان به دست آوردن تخمینی از موقعیت و وضعیت هر قسمت از بدن تعریف می شود. در این پایان نامه الگوریتم ردیابی حرکات پا با استفاده از داده هایی که توسط یک دوربین ثابت و غیرکالیبره جمع آوری شده مورد بررسی قرار گرفته است. فیلتر ذره ای برای تخمین موقعیت و حالت اعضای پا به کار رفته است. پس از ردیابی موقعیت کل بدن به عنوان یک هدف واحد، نتیجه به عنوان ورودی در فیلتر ذره ای استفاده ...

کنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...

متن کامل

تشخیص و جداسازی عیب حسگرها با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته فدرال

In this paper, a new algorithm for satellite attitude determination with sun sensor and magnetic sensor is designed that improves the accuracy of satellite attitude determination subsystem and robust it against sensor fault. This subsystem includes sensors and attitude determination algorithm. In order to combine sensors data, we can utilize  centralized and decentralized algorithm. Decent...

متن کامل

بهبود دقت موقعیت‌یابی در تلفیق GNSS با استفاده از فیلتر کالمن فازی بر اساس داده فاز حامل

در این مقاله، پس از بررسی موقعیت‌یابی بر اساس تلفیق GPS و GLONASS، راهکاری جهت افزایش دقت مکان‌یابی سیستم‌های تلفیقی ارائه شده است. به منظور بهره‌گیری از سیستم‌های GNSS مختلف، تحقیقاتی در زمینه ترکیب اندازه‌گیری‌های GLONASS و GPS انجام شده است که نشان می‌دهد افزودن اندازه‌گیری‌های GLONASS به سیستم GPS، بهبود اندکی در دقت موقیت‌یابی داشته است. دلایل اصلی شناخته شده برای کم بودن این تاثیر، خطای ت...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید


عنوان ژورنال:
مهندسی برق دانشگاه تبریز

جلد ۴۶، شماره ۴، صفحات ۳۴۵-۳۵۶

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023